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六自由度工业机器人路径规划问题研究

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六自由度工业机器人路径规划问题研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-12页
第一章 绪论第12-18页
  1.1 课题研究的背景和意义第12-13页
  1.2 工业机器人路径规划概述第13页
  1.3 国内外研究现状第13-15页
    1.3.1 已知环境信息的路径规划第14页
    1.3.2 未知环境信息的路径规划第14-15页
  1.4 本文主要完成的工作第15页
  1.5 本章小结第15-18页
第二章 机器人运动学分析及数学建模第18-32页
  2.1 工业机器人位姿的描述及各坐标系的建立第18-23页
    2.1.1 工业机器人的位姿描述第18页
    2.1.2 刚体位置的表示第18-19页
    2.1.3 刚体姿态的表示第19-20页
    2.1.4 刚体位姿的表示第20页
    2.1.5 坐标变换与齐次变换第20-23页
  2.2 机器人的运动学分析第23-24页
    2.2.1 运动学的正问题第23-24页
    2.2.2 运动学的逆问题第24页
  2.3 D-H坐标参数的建立第24-26页
    2.3.1 机器人的D-H参数定义第24-25页
    2.3.2 机器人坐标系的建立第25页
    2.3.3 机器人连杆变换矩阵的描述第25-26页
  2.4 PUMA560机器人第26-30页
    2.4.1 PUMA560机器人的结构和参数第26-27页
    2.4.2 PUMA560机器人正运动学分析第27-28页
    2.4.3 PUMA560工业机器人逆运动学分析第28-30页
  2.5 本章小结第30-32页
第三章 工业机器人碰撞检测第32-40页
  3.1 碰撞检测技术分类第32-34页
    3.1.1 基于时间域的碰撞检测第32页
    3.1.2 基于空间域的碰撞检测第32-34页
  3.2 几种常见的包围盒算法第34-36页
    3.2.1 基于包围球的碰撞检测第34-35页
    3.2.2 基于AABB的碰撞检测第35页
    3.2.3 基于OBB的碰撞检测第35-36页
    3.2.4 基于k-Dops的碰撞检测第36页
  3.3 基于包围球的碰撞检测第36-38页
  3.4 机械臂与障碍物的碰撞检测第38-39页
  3.5 本章小结第39-40页
第四章 改进人工势场路径规划算法第40-58页
  4.1 人工势场法第40-44页
    4.1.1 传统人工势场法第41-42页
    4.1.2 极小值情况第42-43页
    4.1.3 搜索空间第43-44页
  4.2 改进人工势场函数第44-45页
  4.3 A~*算法第45-47页
    4.3.1 A~*算法原理第45-46页
    4.3.2 A~*算法的优点第46页
    4.3.3 A~*算法搜索过程第46-47页
  4.4 基于A~*的人工势场路径规划算法第47-56页
    4.4.1 算法分析第47-48页
    4.4.2 势场函数第48-50页
    4.4.3 局部极小值点第50页
    4.4.4 空间球形扩展第50-52页
    4.4.5 算法的主要思想第52-53页
    4.4.6 算法流程第53-56页
  4.5 本章小结第56-58页
第五章 系统仿真与结果分析第58-66页
  5.1 初始条件的设置第58-60页
  5.2 基于A~*的人工势场路径规划无碰撞仿真分析仿真结果分析第60-61页
  5.3 传统人工势场法机械臂避障仿真第61-63页
  5.4 基于A~*的人工势场法机械臂避障仿真第63-64页
  5.5 本章小结第64-66页
第六章 结论第66-68页
  6.1 总结第66页
  6.2 展望第66-68页
参考文献第68-72页
作者简介第72-74页
致谢第74页

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