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基于可信度评估的超声波传感器检测模型研究

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基于可信度评估的超声波传感器检测模型研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第一章 绪论第10-16页
  1.1 引言第10-11页
  1.2 本文研究的目的与意义第11页
  1.3 国内外研究现状第11-13页
    1.3.1 国内外现状分析第11-12页
    1.3.2 研究领域存在问题第12-13页
  1.4 本文的研究内容以及结构安排第13-16页
    1.4.1 基于DSmT的超声波检测建模第14页
    1.4.2 基于可信区域的环境轮廓识别第14页
    1.4.3 超声波有效测量数据的地图重构第14-15页
    1.4.4 本文结构安排第15-16页
第二章 基于DSMT的超声波检测建模第16-40页
  2.1 超声波传感器的物理特性介绍第16-19页
    2.1.1 超声波测距第16页
    2.1.2 超声波传感器特性分析第16-19页
  2.2 基于不确定表示的超声波检测模型建立第19-22页
    2.2.1 基于DSmT的超声波检测模型第20-21页
    2.2.2 赋值函数定义第21-22页
  2.3 基于三位置测量的环境建模研究第22-31页
    2.3.1 三位置测量方法第23-24页
    2.3.2 测量数据结构介绍第24-31页
  2.4 基于三位置测量的环境建模第31-38页
    2.4.1 对重叠度高的区域提取第31页
    2.4.2 可信度的计算第31-32页
    2.4.3 基于PCR6方法的数据融合第32-37页
    2.4.4 基于可信度的特征区域提取第37-38页
  2.5 本章小结第38-40页
第三章 基于可信区域的环境轮廓识别第40-52页
  3.1 直线轮廓识别第40-45页
    3.1.1 Hough变换介绍第40页
    3.1.2 Hough变换检测线段第40-42页
    3.1.3 基于Houh变换的线段特征识别第42-45页
  3.2 基于Kalman的线段轮廓融合第45-47页
    3.2.1 Kalman的介绍第45页
    3.2.2 线段的融合第45-47页
  3.3 圆弧轮廓识别第47-50页
    3.3.1 基于Hough变换的圆弧检测第47-49页
    3.3.2 基于随机抽样一致的圆弧检测第49页
    3.3.3 基于随机抽样一致的圆弧轮廓识别第49-50页
  3.4 本章小结第50-52页
第四章 基于超声波有效测量数据的地图重构第52-60页
  4.1 面向超声波有效测量数据的轮廓提取第52-56页
    4.1.1 基于约束条件的合理判断第52-53页
    4.1.2 基于可信度的环境轮廓有效数据提取第53-55页
    4.1.3 未融合短直线进行圆弧检测第55-56页
  4.2 基于超声波有效测量数据的地图重构研究第56-58页
    4.2.1 基于圆弧的公切线建模第56-57页
    4.2.2 基于有效数据的环境轮廓重构第57-58页
  4.3 本章小结第58-60页
第五章 实验设计第60-68页
  5.1 硬件设计第60-61页
    5.1.1 单片机型号第60页
    5.1.2 超声波测距传感器第60-61页
    5.1.3 数据传输第61页
  5.2 软件设计第61-66页
    5.2.1 PCA超声波测距与编码器计数第61-62页
    5.2.2 Matlab算法实现第62-66页
  5.3 本章小结第66-68页
第六章 结论第68-70页
  6.1 结论第68页
  6.2 展望第68-70页
参考文献第70-74页
作者简介第74页
作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文第74-76页
致谢第76页

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